Повышение пространственного разрешения механических LiDAR-систем с использованием виртуального зеркального канала и автоматической калибровки

Повышение пространственного разрешения механических LiDAR-систем с использованием виртуального зеркального канала и автоматической калибровки

Вишневский М.Р. (НИТУ МИСИС, Москва, Россия)
Фёдоров И.Ю. (НИТУ МИСИС, Москва, Россия)

Аннотация

Работа посвящена разработке новаторского подхода к улучшению плотности и точности облаков точек, формируемых механическими системами LiDAR, посредством внедрения регулируемого пассивного оптического компонента – специального зеркала. Анализируется воздействие положения зеркала на точность и детализацию результатов лазерного сканирования поверхностей объектов. Экспериментально продемонстрировано, что применение зеркального усиления в сочетании с предложенным алгоритмом автоматической калибровки (GPC – Ground Plane Consistency) позволяет существенно увеличить плотность точек и обеспечить высокую геометрическую точность данных. Предложенный метод не требует использования специальных калибровочных паттернов, сохраняя конструктивную простоту сенсора. Представленное практическое исследование и численное моделирование подтверждает высокую эффективность и перспективы предлагаемого решения.

Ключевые слова

LiDAR; облака точек; зеркальное сканирование; плотность точек.

Издание

Труды Института системного программирования РАН, том 38 вып. 3, часть 3, 2026, стр. 101-114.

ISSN 2220-6426 (Online), ISSN 2079-8156 (Print).

DOI: 10.15514/ISPRAS-2026-38(3)-38

Для цитирования

Вишневский М.Р., Фёдоров И.Ю. Повышение пространственного разрешения механических LiDAR-систем с использованием виртуального зеркального канала и автоматической калибровки. Труды Института системного программирования РАН, том 38 вып. 3, часть 3, 2026, стр. 101-114. DOI: 10.15514/ISPRAS-2026-38(3)-38.

Полный текст статьи в формате pdf Вернуться к содержанию тома